屋外ロボットの通信と測位｜4G・Wi-Fi HaLow・RTK-GPS

屋外ロボットの通信とは、ロボットとスマホアプリ・コントローラー・インターネットをつなぐ無線のことで、測位とは、ロボットが自分のいる位置を衛星などで求めることです。敷地の中を自動で走るロボットでは、どこまで電波が届くかと、位置をどのくらい細かく測れるかが使い勝手を左右します。

「—」はカタログ・公式の仕様表に記載がない項目です。

RTK-GPS とは、位置が分かっている基準局と、ロボットなどの移動局の両方で衛星の電波を受け、基準局の観測から作った補正情報を使って、移動局の位置を cm 単位でリアルタイムに求める方法です。国土地理院の資料では、補正情報と移動局の GNSS 観測データを組み合わせて、移動局の位置を cm 精度でリアルタイムに求めるしくみとして説明されています。

• GNSS は衛星測位システムの総称で、米国の GPS、日本の準天頂衛星（みちびき）、欧州のガリレオなどがあります。
• 国土地理院は全国に約1,300か所の電子基準点を設置し、そのリアルタイムの観測データを配信機関を通じて位置情報サービス事業者に提供しています。
• 電子基準点のデータは、補正情報をインターネットで配信するネットワーク型 RTK（VRS）や、みちびきの高精度測位サービス（CLAS）に使われています。

Yarbo は RTK-GPS で位置を測るため、境界ワイヤーを埋めずに走れます。Yarbo 社は、補正情報を受け取る方法として、敷地に基地局（Yarbo Data Center）を置く方法と、インターネット経由の NetRTK の2つを案内しています。

• Yarbo 社は、2026年8月1日から NetRTK を全機種で無償にすると発表しています。
• NetRTK を使えるかは地域で違い、Yarbo のアプリで対応地域を確かめるよう案内されています。
• Data Center と NetRTK は同時には使えず、切り替えたあとはアプリで地図の補正が必要です。
• 木の下や建物の近くで衛星の電波が弱いときは、カメラ・IMU・走行距離のセンサーで位置を補いながら走ります。

上の内容は Yarbo 社が海外向けに公表しているものです。日本で NetRTK を使えるか、Data Center が付くかは、ご購入前にお問い合わせください。

Unitree Go2 Pro・Go2 X の GPS は、4G モジュールに搭載されたものです。カタログと Unitree 公式の仕様表には RTK の記載はありません。

Go2 Pro の人の横について歩く機能（ISS 2.0）について、Unitree 社は無線のベクトル測位モジュールを使い、さえぎる物のない場所で30m以上離れて操作できると説明しています。Go2 のグレードの違いは Go2 の選び方 をご覧ください。

Wi-Fi HaLow とは、IEEE 802.11ah の技術を使う製品の呼び名です。Wi-Fi Alliance は2021年11月2日に認証プログラム Wi-Fi CERTIFIED HaLow を始め、1GHz 未満の周波数帯で遠くまで少ない電力で通信でき、農業や物流の監視などでは1kmを超える距離でデータを送れると説明しています。

日本では、IEEE 802.11ah のような広帯域の通信を 920MHz 帯の小電力無線システムで行えるよう、総務省が2022年に制度整備を進めました。2022年3月22日の情報通信審議会の一部答申は、200kHz 幅の単位チャネルを最大20束ねて 4MHz 幅まで使える技術的条件を示し（920.5〜923.5MHz に限るシステムは最大15）、同年7月15日には電波監理審議会が無線設備規則の改正案を原案どおり適当と答申しています。一部答申では、ロボットなどの高機能端末のファームウェア更新も使い道として挙げられています。

Yarbo 社の米国向けページでは、Yarbo Data Center の Wi-Fi HaLow によって、通常の Wi-Fi より広い約200mまで通信できる範囲を広げられると説明しています。Data Center がある場合は、その Wi-Fi HaLow の接続を使って NetRTK にもつなげられます。

4G を使うと、Wi-Fi の届かない場所でもロボットをインターネットにつなげられます。Yarbo 社は海外向けに、4G を使うと Wi-Fi や Wi-Fi HaLow から離れていても、遠隔操作・盗難時の位置追跡とジオフェンス・状態の確認・カメラのライブ映像が使えると説明しています。

• Yarbo 社の 4G サービスは、無料期間のあとに任意の有料プランを選ぶ方式で、4G を使わなくても基本の機能は動くとしています（2026年8月1日からの海外向けの方針）。
• Unitree 社の Go2 の公式ページには、4G と eSIM を内蔵すると書かれています。
• 同じページには、中国本土向け以外の版の 4G 機能は、欧州43か国（ウクライナを除く）と一部のアジア地域だけに対応するという注記があります。

日本国内で 4G の機能を使えるかは、機種と版によって違います。ご購入前に、機種名とグレードを添えてお問い合わせください。

1. 技適：Wi-Fi・Bluetooth・4G・Wi-Fi HaLow など無線を使う機器は、日本で使う前に技適（電波法）の状況を確認します。ロボマでは機種ごとの技適の状況を確認中のため、ご購入前にお問い合わせください。
2. 4G：その機種の 4G の機能が日本の回線で使えるか。
3. RTK の補正情報：Data Center（基地局）を置くか、NetRTK の対応地域か。
4. 電波の届く範囲：充電ドックや作業する場所まで、Wi-Fi などの電波が届くか。

技適の確かめ方は 技適マークの確認方法 と ロボット購入前に確認すること で説明しています。電波のルールは変わることがあるため、最終的な判断は総務省（総合通信局）や専門家にご確認ください。

除雪機の導入前の確認は Yarbo Snow Blower の性能と導入前の確認 をご覧ください。