ロボットの自由度（軸数）とは｜関節の数で何が変わるか

ロボットの自由度（軸数）とは、モーターで独立して動かせる関節の数のことです。Unitree の仕様表は「Total Degrees of Freedom」や「Degree of Freedom（Total Joints）」、Booster の仕様表は「Total DoFs」と書き、ロボマの商品ページでは「関節の数」の欄に「22軸」のように出しています。

軸数を読むときは、合計だけでなく内訳（脚・腰・腕・頭・ハンドにそれぞれ何軸あるか）を見ます。合計が同じでも、どこに軸があるかで、できる動きが変わるためです。

• 四足歩行ロボット Unitree Go2：12軸。4本の脚それぞれに、胴体側・太もも・すねの3つの関節があります（Unitree 公式ページの可動範囲の記載から）。
• ロボットアーム Unitree Z1 Pro：6軸。
• ロボットアーム Unitree D1-T：7軸（6軸＋グリッパー）。

ヒューマノイドの全身の軸数は、脚・腰・腕・頭の軸を足した数です。ハンドが付くモデルでは、ハンドの軸も足して全身の軸数を示しています。

Unitree G1+ は25軸、Unitree R1 は R1 Air が20軸・R1 が26軸・R1 EDU が構成により26〜40軸です。これらの内訳はカタログに記載がないため、お問い合わせください。

腰の軸が1軸から3軸に増えると、腰をひねる動きに加えて、上体を傾ける動きができるようになります。Unitree G1 の公式の仕様表では、腰の可動範囲が次のように違います。

• 腕4軸（Booster K1）：ハンドは付きません。歩行・バランス・サッカーなど、全身の動きが中心のモデルです。
• 腕5軸（Unitree G1 Basic・EDU Standard）：手首の2軸がない構成です。
• 腕7軸（Unitree G1 EDU Plus・Booster T2・Unitree H2）：G1 EDU Plus はカタログで「器用な上半身の動きを研究したい方に」と説明しているモデルです。

軸が増えると、自分たちのプログラムで指令を出す関節の数も増えます。関節ごとに指令を送る使い方は ロボットの SDK と低レベル制御 で説明しています。

ハンド付きのモデルでは、ハンドの自由度が全身の軸数に足されています。Booster T2 は本体が31軸で、ハンドの軸は別に数えます。

Unitree G1 EDU Ultimate A・B は、片手7軸の3本指ハンド Dex3-1 を両手に付けた43軸のモデルです。Unitree の公式ページは、Dex3-1 の7自由度を、親指3・人差し指2・中指2の能動自由度（自分で動かせる自由度）と説明しています。Inspire 社の5本指ハンドや BrainCo のハンドを付けた EDU Ultimate C〜F は41軸です。

全身の軸数が大きいモデルほど脚や腕がよく動く、とは限りません。T2 Pro は P1 から P3-2 まで本体の31軸が同じで、違うのはハンドです。ハンドの種類の違いは Booster K1・T2 のグレードの違い と Unitree G1 のグレードの違い で説明しています。

機種全体の比較は ヒューマノイド比較 をご覧ください。研究の内容と必要な関節が決まっていれば、相談フォーム から候補の機種をご提案します。