ロボットハンドの比較｜G1・T2 で選べる Dex3-1・Inspire・BrainCo・Wuji

ロボットハンドとは、ロボットの腕の先に付けて物をつかむ手先のことです。ロボマで扱うヒューマノイドでは、ハンドはグレードごとに決まっていて、グレードを選ぶことがハンドを選ぶことになります。

「—」はカタログに記載がない項目です。Booster T2 Education のグリッパー・多指ハンドと、Unitree R1 EDU のオプションのハンドの型式は、ご購入前にお問い合わせください。

ハンド単体の仕様は、各メーカーが公式サイトで公表しています。ロボットに付けた状態の仕様は構成によって変わることがあるため、目安として比べてください。

Wuji 2 Hand の値は、Wuji Technology が Beta1 の製品の仕様として公表しているもので、今後変わる可能性があります。Inspire の5本指ハンドとグリッパーの型式ごとの仕様は、ご購入前にお問い合わせください。

触覚センサーとは、ハンドが物に触れたときの圧力などを測るセンサーです。つかむ力の加減まで研究する場合は、触覚センサー付きのハンドを選びます。

• Unitree Dex3-1：触覚センサーのアレイを付けた構成では、片手に圧力センサー33点を備えます（感知範囲10g〜2500g）。G1 EDU Ultimate では B が触覚センサー付きです。
• Inspire 5本指ハンド：G1 EDU Ultimate D が触覚センサー付きです。
• BrainCo Revo 2 Touch：圧力・摩擦・方向・近接を感知します。G1 EDU Ultimate F に付きます。
• BrainCo Revo3 U21T：手全体に圧抵抗式のセンサーアレイ（451点）を備え、0.01N 単位で力を測ります。T2 Pro P3-2 に付きます。

ハンドだけでなく、ハンドを付けるロボット本体も比べます。G1 EDU Ultimate は身長1.32m・重さ35kg・可搬重量3kg で、計算機は Jetson Orin NX です。T2 Pro は身長約1.4m・重さ約42kg で、両腕で最大10kg（腕の姿勢で変わる）を持て、計算機は NVIDIA Jetson Thor T5000 です。

• T2 Pro P2〜P3-2 には手首カメラが付きます。
• G1 の腕は片腕5軸で、G1 EDU では手首に2軸を追加できます（Unitree 公式の仕様）。
• T2 の本体は腕7軸×2で、ハンドの軸は本体の31軸とは別に数えます。

グレードの違いは Unitree G1 のグレードの違い と Booster K1・T2 のグレードの違い で、ヒューマノイド全体の比較は ヒューマノイド比較 で説明しています。